Dans un gros bol, mélangez le lait tiède, le sucre et la levure et laissez cette dernière s'activer (quand la surface est bien mousseuse).
Dans un grand saladier, mélangez la farine et le sel. Faites un puits, et versez-y le mélange de levure, la margarine et l'arôme vanille.
Mélangez le tout puis pétrissez à la main ou au robot. Évitez autant que possible de rajouter trop de farine, sauf si la pâte colle vraiment. Plus vous pétrirez, moins elle sera collante.
Pétrissez pendant 10 à 15 minutes. La pâte doit développer de l'élasticité.
Une fois qu'elle est prête, formez une boule, déposez la pâte dans un saladier légèrement huilé. Couvrez d'un torchon humide et laissez monter la pâte à brioche dans un endroit chaud pendant au moins 1 heure et demi.
Une fois la pâte levée, transvasez-la sur un plan de travail fariné. Etalez la pâte à l'aide de vos mains pour lui donner une forme rectangulaire, puis d'un rouleau à pâtisserie, en un large rectangle d'environ 40cm sur 50cm. Le bord le plus long doit vous faire face.
Il est temps d'utiliser la garniture : étalez la margarine sur toute la surface du rectangle en omettant 2 centimètres le long du bord face à vous.
Mélangez le sucre et la cannelle et saupoudrez le tout sur toute la margarine.
Vous pouvez maintenant commencer à rouler la brioche : retroussez le bord qui se trouve le plus loin de vous en le ramenant vers vous, petit à petit, jusqu'à la bande vide de 2 centimètres. J'y étale un peu d'eau directement avec mes doigts pour finir de rouler et sceller mon rouleau brioché (je vous conseille de regarder la vidéo).
Il est maintenant temps de le couper. Pour plus de facilité, j'utilise du fil alimentaire, mais vous pouvez aussi utiliser un couteau. Attention à votre plan de travail. Selon la longueur sur laquelle vous avez étalé la pâte à brioche, vous pouvez obtenir entre 12 et 16 roulés.
Placez les roulés en les espaçant dans des moules beurrés ou chemisés de papier cuisson, puis recouvrez d'un linge humide et laissez gonfler entre 30 minutes et une heure.
Il ne vous reste plus qu'à les cuire dans un four préchauffé à 180°C environ 15 minutes, ou jusqu'à ce que le dessus des rolls soit doré.
Une fois cuits et tièdes, mélangez les ingrédients du glaçage : ajoutez du lait petit à petit au sucre glace jusqu'à obtenir la consistance voulue. Recouvrez les roulés de glaçage puis régalez-vous !